Vonalkövetés háromszögön
Egy robot ami követi egy háromszög vonalát. A robot egy vonalérzékelővel van ellátva, ami két kis led lámpából áll.
Végre sikerült egy jó vonal megtalálaló/követő algoritmust összehozni. A követés az eddig is jól működött, de amikor a kis robot lement a vonalról, akkor nehéz volt visszatalálni.
A vonalkövetés egyszerű korrekciók sorozata, amikor az egyik érzékelő letér a vonalról akkor egy kicsit elfordulunk. Ezt egyébként egy kicsit finomabbra érdemes állítani, mert most olyan szaggatott a működése.
Amikor robot vonal végére ér akkor tesz egy kört, majd amikor a fekete vonalat eléri egy kicsit előrébb megy, megfordul a tengelye körül, majd folytatja útját a vonalon. Itt a körbefordulás mindig csak egy irányba megy.
Egy pillanatban a robot nem találja meg a vonalat, túlhalad rajta és elindul visszafelé, de a következő saroknál megint visszafordul. Valójában a vonalmegtaláló algoritmus kígyómozgást végez. Először tesz egy kört az egyik, majd a másik irányba egy ideig.